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 例程 2：SSI 读取 14bit 绝对角度 —— Keil 工程（STM32F103C8/CBT6）
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SPI1（Mode 2，1MHz）读 24bit 帧：14bit 角度 + 4bit 磁场状态
+ 6bit CRC 校验，纯寄存器实现，不依赖 HAL/CMSIS。

一、使用步骤
  1) 双击打开  MDK-ARM\02_SSI_SPI1.uvprojx
  2) 直接编译（0 错误），SWD 烧录
     环境：Keil MDK5 + ARMCC V5.06(AC5) + Keil.STM32F1xx_DFP
     器件选 STM32F103C8，与 CBT6 完全兼容，直接烧录运行

二、接线（编码器 MODE 脚悬空或接高电平）
  编码器 DO  (A 脚) -> PA6  (SPI1_MISO，5V 容忍)
  编码器 CLK (B 脚) -> PA5  (SPI1_SCK)
  编码器 CSN (Z 脚) -> PA4  (GPIO 片选，低有效)
  编码器 VCC -> 5V / 3.3V
  编码器 GND -> GND（与 MCU 共地）
  PA9(USART1_TX) -> USB转TTL RX（调试打印）

三、调试输出
  USART1 PA9，115200-8-N-1，每 200ms 一帧：
  frame=0x9A5F3C  angle=123.45deg  mag=0  CRC ok

四、说明
  - 时钟：复位后默认内部 HSI 8MHz，无需外部晶振
  - 关键时序：SPI Mode 2（空闲高、下降沿采样）；CSN 拉低后
    首位未就绪（恒 1），例程读 32bit 左移 1 位丢弃无效首位
  - 若 CRC err 但角度正常：多为 CRC 约定差异，对照编码器手册
    SSI 章节参考代码核对
  - 详细原理与常见问题见《STM32F103读编码器例程》02 例程 README.md
